运动控制卡编程教程-运动控制卡编程教程pdf

大家好，今天小编关注到一个比较有意思的话题，就是关于运动控制卡编程教程的问题，于是小编就整理了4个相关介绍运动控制卡编程教程的解答，让我们一起看看吧。

1. 运动控制卡如何使用？
2. 用三菱plc（FX2N)编程控制线性的运动,输出模块FX2N-4DA？
3. 三菱mtr指令详解？
4. 机械手臂是靠程序控制的吗？怎么做？

运动控制卡如何使用？

运动控制卡，控制的是驱动器，而不是直接的电机， 一般有2种控制方式脉冲，模拟量， 脉冲控制：驱动器是工作在位置环，脉冲的多少代表走的长度，频率表示速度 模拟量控制：驱动器工作在速度环或者电流环，模拟量的大小对应电机的速度，与位置，但这些还是靠电机的反馈编码器来衡量。

你的是直线电机，如果用运动控制卡控制，必须有，直线电机+光栅尺（磁栅尺）+驱动器+运动控制卡 可能有上位机（看你这个系统也不会只是一个直线电机） 光栅尺相当于编码器，使电机的位置闭环。像伺服电机要有后面的编码器一样 运动控制卡有发脉冲的，和模拟量的之分。模拟量的贵，考虑到PID的算法一般成熟的多是国外的。当然国内的也有。至于多少钱，跟轴数有关，外国的4轴的模拟量一般在8000以上把 因为你的是直线电机，最好用模拟量的， 至于用什么语言的话，国内的没有接错过，外国的一般他们有专门的软件及其语言类似VB，C，如果你最后要集成到上位机的话，多有开发包(API)，VB,VC,LABVIEW等等几乎所有语言应该多可以支持

用三菱plc（FX2N)编程控制线性的运动,输出模块FX2N-4DA？

编程思路：

1、初始化输出模块：参照FX2N-4DA手册用TO指令设置参数，模块置为-10v~10v输出模式。

这样数字量0~1000对应输出0~5V。

2、赋值D1=0，D2=1000，将用于斜坡指令RAMP

3、用步进指令编程S10，在S10内用斜坡指令[RAMP D1 D2 D3 K200]，这样D3的值将在4秒内从0~1000变化（这里***定扫描周期为20ms，4s/20ms=200，实际中注意扫描周期值，最好使FX2N为恒定扫描方式）。当结束标志M8039为ON时转移到S11。

4、在S11内，使D3=D2，并延时10秒，时间到则转移到S12。

5、在S12内，用斜坡指令[RAMP D2 D1 D3 K200]，这样D3的值将在4秒内从1000~0变化。如需重新循环，当结束标志M8039为ON时转移到S10。

6、用TO指令把D3输出到FX2N-4DA模块相应通道。

三菱mtr指令详解？

1 三菱mtr指令是一种高级编程指令2 该指令可以实现多轴运动控制，包括点对点直线运动、圆弧插补运动等，为工业机械的生产和自动化控制提供了很大的便利。
3 此外，三菱mtr指令还可以通过软件编程完成多种复杂运动控制任务，如常规的XY轴控制、六轴机械臂控制等，具有广泛的适用性和灵活性。

在实际使用中该指令用的很少，主要用在需要节省输入点的场合，例如，有16个点需要输入，而你实际上输入点只有10个，那么你可以使用该指令，而大多数项目中，输入点都是有富裕的，所以不会用到该指令。

机械手臂是靠程序控制的吗？怎么做？

机器人的手臂是靠程序控制的吗？怎么做?

答:本人才疏学浅，好不容易今天在头条上第一次看到有关机器人这方面的提问，不错，这是一个看起来不热们的话题，但其它的科技含量很大，会引起很多人的关注。对于这种问答题，本人用自己知道的，在这里絮叨一下。

机器人的机械手臂仅仅只是工业机器人装置的一个简单的分支机构。见下图所示。

机器人中的机械手(机械本体)包括手部、手腕、手臂和金属立柱、***行走机构组成；其中包括有上下左右旋转运动。

“手臂”只是支撑被抓物件、手部和手腕的重要握持部件，带动手指抓取物件并按预定要求将其搬运到指定的位置。工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件(如液压缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源(如液压、气压和电动机等)相配合，以 实现手臂的各种运动。为了防止绕其轴线转动，手臂进行伸缩和升降运动时，都需要有导向装置，以保证手指按正确的方向运动。此外，导向装置还能承担手臂所受的弯曲力矩和扭转力矩以及手臂回转运动时在启动、制动瞬间产生的惯性力矩，使运动部件受力状态简单。

臂部运动的目的是把手部送到空间运动范围内任意一点。若要改变手部的姿态(方位)则用腕部的自由度加以实现。因此，一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂情况分析，它在工作中承受腕部、手部和工件的静、动载荷，而且自身运动较多，受力复杂。因此，手臂的结构、工作范围、灵活性、抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。

手臂的各种运动通常用驱动机构(如液压缸或气缸)和各种传动机构来实现。从臂部受力情况分析，它在工作中承受腕部、手部和工件的动、静载荷，而且自身运动较多，受力复杂。因此，手臂的结构、工作范围、灵活性、抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。

下图为机器人的组成。

机器人的结构由机械本体、******机械装置、CPU芯片处理器、传感器(包括视觉传感器)、各种驱动器和输入/输出系统组成；它们需要完成的一系列动作，都是由CPU处理器完成，这里它就必然需要系统软件程序来完成，故没有系统软件程序，它将是一堆废铁。

至于提问者所说的这么做?本人仅仅只是哈哈一笑，异想天开，谈何容易；它涉及到诸多方面，没有经过系统学习根本就是天方夜谭。设计制造机器人是一个很复杂的系统工程，并且是一个团队和许多***工厂配合的结果。

在机器人的应用领域，日本、美国等一直走在世界的前列，我国现在只是世界上需要机器人的一个大市场；从国家战略需要，企业转型升级需求，这方面的人才太少。不然，国家工信部规划的“十三五”，到2020年，工业机器人密度达到每万名员工使用100台以上机器人。所以说现在选择读机器人这种专业的学生是一个相当不错的高科技专业，就业前景好。可以果断的说，未来十年，工业机器人是看不到“天花板”的行业。

对于机器人这方面，本人也只是了解其中的皮毛。这里建议提问者如果年轻的话，去再读书学习，将来给国家在机器人这方面大展身手，造福人类。

以上为个人观点，仅供大家******。

知足常乐2019.7.6日于上海

到此，以上就是小编对于运动控制卡编程教程的问题就介绍到这了，希望介绍关于运动控制卡编程教程的4点解答对大家有用。