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发那科机器人应用-示教器部分指令释义
1、RETRY指令：指令的功能是在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序。SPEED指令：指令的功能是指定程序控制下机器人的运动速度，其值从0.01到3267，一般正常速度为100。
2、在指定了CNT的动作语句后，如有等待指令等，机器人会在拐角部分的轨迹上停止，执行该指令。 在CNT方式下连续执行距离短而速度快的多个动作的情况下，即使CNT的值为100，也会导致机器人减速。
3、发那科(FANUC)机器人的示教器编程涉及到机器人轨迹的定义和控制。在FANUC机器人中，G2和G3指令用于在平面内进行圆弧插补，分别表示顺时针和逆时针方向的圆弧插补。
发那科机器人应用-运动指令入门(1)
具在两个目标点之间的任意运动，不进行轨迹控制和姿势控制（速度最快、路径不可知）。
意思是运动指令。发那科机器人go指令表示模拟输出信号go，可以控制发那科机器人运动的指令，填入对应的坐标、角度或者位置等参数，可确保机器人能够按照指定的方式正确运动。
运动指令中位置数据的类型可以是：P Fanuc伺服产品：一般位置，PR：位置寄存器，其中i代表位置编号。“ 400mm / sec”表示运动中FANUC机器人的运动速度。
发那科编程指令
G11 可编程数据输入、G15 极坐标取消、G16 极坐标指令、G17 选择XY平面、G18 选择ZX平面、G19 选择YZ平面、G20 英寸输入等等。
G90格式：G90X（U）xxZ（W）xxRxxFxxG92格式G92X（U）xxZ（W）xxFxxG94格式G94X（U）xxZ（W）xxRxxFxx。
主轴正反转停止指令 M0M0M05 M03：主轴正传 M04：主轴反转 M05：主轴停止。切削液开关 M0M0M09 M07：雾状切削液开 M08：液状切削液开 M09：切削液关。
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