fanuc机器人编程教学（fanuc机器人在线编程实操基础）

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本文目录一览：

1、单元坐标系，在 4D 图形功能等中使用，用来表示工作单元内的机器人位置。通过设定单元坐标系，就可以表达机器人相互之间的位置关系。

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2、进行控制启动。2 按下 MENU（菜单）键。3 选择“4 系统变量”。4 将系统变量$SCR.$MAXNUMUTOOL 的值改写为希望增大的值（最多 29 个）。5 执行冷启动。可用以下 4 种方法来设定工具坐标系。

3、首先PLC组态新建项目，添加新设备。其次选择CPU类型。最后选择硬件目录下，其现场设备即可。

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4、在工件上或工作台上，找出一点作为工件坐标系的原点。利用标准圆棒或传感器测头来测出工件坐标系的原单在机床坐标系内的坐标值；通过坐标显示画面记下工件坐标系原点的机械坐标值。

5、在FANUC机器人编程中，PR()代表工具坐标系，可以用于描述机器人执行任务时的坐标系。PR()=PR()语句用于将一个工具坐标系的值赋值给另一个工具坐标系。

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首先在电脑中打开CAD图纸，绘制一个正方形，如下图所示。接着框选正方形，点击确定，如下图所示。然后在打开的页面中，输入o命令，点击确定，如下图所示。

打开CAD软件，并加载需要偏移的线段或二维图形。在命令行中输入OFFSET或O，然后按回车键。此时，软件会提示选择要偏移的线段或二维图形。

在工件上或工作台上，找出一点作为工件坐标系的原点。利用标准圆棒或传感器测头来测出工件坐标系的原单在机床坐标系内的坐标值。通过坐标显示画面记下工件坐标系原点的机械坐标值。

G代码形式代码的功能在它被执行后会继续维持，而一般代码仅仅在收到该命令时起作用。定义移动的代码通常是模态代码，像直线、圆弧和循环代码。反之，像原点返回代码就叫一般代码。

M10，M11都是机床生产厂家自定义指令，不是fanuc系统固定的专用指令。就是在主轴转动前要锁紧，不然转动时刀不飞出来。

G1G1G19 平面选择指令，指定平面加工，一般用于铣床和加工中心 G17：X-Y平面，可省略，也可以是与X-Y平面相平行的平面 G18：X-Z平面或与之平行的平面，数控车床中只有X-Z平面，不用专门指定 G19：Y-Z平面或与之平行的平面。

该指令是按指定的端口、频率和运行方向输出脉冲，令伺服执行机构运动到指定目的点。只有晶体管输出PLC才能使用该指令。

***I/O分配***设备I/O （UI/UO），是在系统中已经确定了其用途的专用信号。这些信号从处理 I/O 印刷电路板（或 I/O 单元）通过如下接口及I/OLink 与程控装置和***设备连接，从外部进行机器人控制。

通过按下 SHIFT 键＋ COORD （手动进给坐标系）键，就可以在画面下部显示坐标系用的图标菜单。通过选择图标，即可快速进行坐标系切换注释软键盘输入将光标指向您要输入字符的条目处，然后按下 ENTER 键。

发那科机器人IO 要从I / O数字输出切换到I / O数字输入，请使用菜单上的IN / OUT按钮。在状态列中，您可以使用箭头键移至正确的输入，然后移至SIM列。菜单更改为该列提供选项。

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