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机器人中常用的齿轮传动结构有哪两种
，二级传动指的是动力传递是依靠二对啮合齿轮来进行的。齿轮传动特点齿轮传动是利用两齿轮的轮齿相互啮合传递动力和运动的机械传动。按齿轮轴线的相对位置分平行轴圆柱齿轮传动、相交轴圆锥齿轮传动和交错轴螺旋齿轮传动。
直齿锥齿轮传动分度曲面为圆锥面的齿轮称为锥齿轮，它是轮齿分布在圆锥面上的齿轮，当其齿向线是分度圆锥面的直母线时称为直齿锥齿轮。
内啮合：内啮合齿轮结构紧凑，传动效率高，但噪声和振动大，需要较高的加工精度和装配精度。内啮合适用于高速、小型、高精度的传动系统，如飞机、汽车、船舶、机器人等。
（1）棘轮结构。棘轮结构一般分为齿啮式和摩擦式。齿啮式主要优缺点：转角有级调节；啮合传动，运动可靠；噪声较大；承载能力受棘齿的弯曲与挤压强度的限制。摩擦式优缺点：转角可无级调节。（2）槽轮结构。
机器人减速器有RV减速器和谐波减速器两种，其工作原理分别如下：RV减速机工作原理 伺服电机的旋转从输入齿轮传递至正齿轮，按输入齿轮与和正齿轮的齿数比进行减速。曲轴直接与正齿轮相连接，以与正齿轮相同的转速旋转。
工业机器人常用的传动装置有哪一些类型
1、工业机器人常用的传动装置：轴承、齿轮、减速器、带传动、缆绳 轴承作用：支撑机械旋转体，用以降低设备在传动过程中的机械载荷摩擦系数，影响着机器人运转平稳性，重复定位精度，动作精确度。
2、齿轮齿条装置：通常，齿条是固定不动的，当齿轮传动时， 齿轮轴连同拖板沿齿条方向做直线运动， 这样， 齿轮的旋转运动就转换成为拖板的直线运动， 如图70所示。拖板是由导杆或导轨支承的。 该装置的回差较大。
3、工业机器人关节传动链主要有齿轮传动、同步带和链传动。机器人关节传动装置的作用是将机械动力从驱动装置转移至执行元件。传动装置一般具有固定的传动比。
工业机器人移动方式大揭秘!齿轮齿条传动的特点及应用
1、齿轮齿条在传动过程中会有自己所独有的运动特点：齿轮传动用来传递任意两轴间的运动和动力，其圆周速度可达到300m/s，传递功率可达105KW，齿轮直径可从不到1mm到150m以上，是现代机械中应用最广的一种机械传动。
2、可以用于汽车变速箱、大型矿山***矿机械、化工设备、工业机器人传动机构、船舶传动等众多领域。齿轮与齿条传动具有传递力矩大、精度高、传动平稳、运行可靠等优点，因而受到广泛的重视和应用。
3、高精度：工业机器人传动装置具有高精度的特点，能够实现精确的运动控制，保证生产过程中的稳定性和可靠性。高效性：工业机器人传动装置***用先进的传动技术，能够实现高效的运动控制，提高生产效率和生产质量。
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