焊机器人的离线编程（焊机器人的离线编程实验报告）

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ABB离线编程软件*** 链接：***s：//pan.baidu***/s/1ka8I4_nOtFJ_7caWblV4aw 提取码：efs4 ABB集团位列全球500强企业，集团总部位于瑞士苏黎世。

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百度智能小程序：百度智能小程序是一款无代码开发小程序工具，提供了可视化的界面设计和代码生成工具，可以快速实现小程序开发。

机器人厂家的离线编程软件，以ABB 的RobotStudio 是强，但也仅仅是把示教放到了电脑中，注重是仿真和节拍统计，主要用于搬运、码垛、焊接等，复杂轨迹能力较弱。

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RobotMaster：RobotMaster是来自加拿大的工业机器人离线编程软件，由上海傲卡自动化公司代理，支持市面上绝大多数机器人品牌。

1、编程的方法。离线编程是一种工业机器人编程的方法，离线编程是指在计算机软件的帮助下，使用3D模拟环境、虚拟机器人等工具，对工业机器人进行程序编写和验证，而不需要机器人在实际的生产环境中运行。

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2、离线编程是在不接触机器人真实工作的环境中在虚拟的情况下对要生成的轨迹进行规划、生成、仿真、后置，最后将代码拷到机器人本体上机器人就会按照我们已经生成的轨迹进行工作了。

3、顾名思义，离线编程是离线完成的。与普通机器人示教编程不同，这意味着，在对机器人进行离线编程的过程中，机器人无需离开生产线，生产不必中断。

4、离线编程。与机器人或控制模块断开连接时的编程叫离线编程。编程：将人类的语言转化为机器所能识别的指令。

5、在线编程一般针对，小范围的代码修改，修改后可以直接下发，且PLC不用停机。

事实表明，低代码和无代码开发平台允许开发人员比传统编程速度更快、成本更低地开发应用程序。而人们需要了解如何为工作选择正确的低代码或无代码工具。

推荐Scratch。使用 Scratch，你可以编写属于你的互动媒体，像是故事、游戏、动画，然后你可以将你的创意分享给全世界。Scratch 帮助年轻人更具创造力、逻辑力、协作力。这些都是生活在 21 世纪不可或缺的基本能力。

免费试听报名入口6：EditPlus是一款由韩国Sangil Kim出品的小巧而功能强大的可处理文本，HTML和程序语言的Windows编辑器，可以通过设置用户工具将其作为C，J***a，PHP等等语言的一个简单的IDE。

1、缺点：示教在线编程过程繁琐麻烦、工作效率自然比较低。精度完全是靠示教者的目测以及经验决定，而且对于复杂的路径示教在线编程很难取得成功。由于示教器种类太多，增加了学习量。

2、- 直观易学：示教模式操作相对简单，不需要复杂的编程技能，使得操作人员能够快速上手。- 灵活性高：通过示教模式，可以在不同任务之间快速切换，适应多样化的生产需求。

3、特点分别是机器人语言编程***用专用的机器人语言来描述机器人的运动轨迹。目前应用于工业中的机器人语言是动作级和对象级。离线编程是在专门的软件环境下，用专用或通用程序在离线情况下进行机器人轨迹规划编程的一种方法。

4、总结一下，示教编程有以下优缺点：优点：编程门槛低、简单方便、不需要环境模型；对实际的机器人进行示教时，可以修正机械结构带来的误差。缺点：示教在线编程过程繁琐、效率低。

离线编程法离线编程***用一些传感技术，主要依靠计算机图形技术，建立机器人工作模型，三维图形动画模拟编程结果，检测编程可靠性，然后将生成的代码传输到机器人控制柜，控制机器人的操作。

学焊接机器人编程的方法就是***用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。

目前解决的方法有2种：一是示教编程时只是粗略获取几个焊缝轨迹上的几个关键点，然后通过焊接机器人的视觉传感器(通常是电弧传感器或激光视觉传感器)自动跟踪实际的焊缝轨迹。

1、RobotArt是目前国内品牌离线编程软件中最顶尖的软件。软件根据几何数模的拓扑信息生成机器人运动轨迹，之后轨迹仿真、路径优化、后置代码一气呵成，同时集碰撞检测、场景渲染、动画输出于一体，可快速生成效果逼真的模拟动画。

2、Delmia：Robcad的竞争对手，法国达索软件旗下产品（开发大名鼎鼎的Catia软件的公司）在车厂也有广泛的使用，与Robcad各有千秋。

3、ABB离线编程软件*** 链接：***s：//pan.baidu***/s/1ka8I4_nOtFJ_7caWblV4aw 提取码：efs4 ABB集团位列全球500强企业，集团总部位于瑞士苏黎世。

4、RobotMaster：RobotMaster是来自加拿大的工业机器人离线编程软件，由上海傲卡自动化公司代理，支持市面上绝大多数机器人品牌。

5、③ 离线编程系统使用范围广，可以对各种机器人进行编程[3]；像RobotMaster、HiperMOS、RobotWorks、InteRobot、RobotArt、RobMan都可以支持多种品牌工业机器人离线编程操作。

6、机器人工作室RobotStudio是一款非常强大的机器人仿真软件。我们可以使用RobotStudio开发新的机器人程序，尤其是焊接和折叠机器人。RobotStudio建立在ABB VirtualController之上，可以用来在办公室内轻松模拟现场生产过程。

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