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机器人编程的程序指令是什么?
SPEED指令：指令的功能是指定程序控制下机器人的运动速度，其值从0.01到3267，一般正常速度为100。
指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能。
工业机器人流程（逻辑）指令有：MoveJ：关节运动指令。MoveAbsJ：轴绝对角度位置运动指令。GOTO：跳转到例行程序内标签的位置。
工业机器人直线编程指令和摆线编程指令分别是什么?
第一种运动指令是：关节运动指令MoveJ 其运动特点是：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径唯一，常用于机器人在较大空间范围内移动。
直线运动类型对应的运动指令为MOVL。直线运动的起始点是前一运动指令的示教点，结束点是当前指令的示教点。
关节运动、直线运动、圆弧运动，分别对应的运动指令为：MoveJ、MoveL和MoveC。
机器人编程的控制程序执行指令
控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移，而IF指令执行有条件转移。
WaitUntildi4=1； 仅在已设置 di4 输入后，继续程序执行。
STATUS指令：用来显示用户程序的状态。FREE指令：用来显示当前未使用的存储容量。ENABL指令：用于开、关系统硬件。ZERO指令：此指令的功能是清除全部用户程序和定义的位置，重新初始化。DONE：此指令停止监控程序，进入硬件调试状态。
机器人编程动作指令的各部分的作用分别如下所示：运动模块：执行驱动装置发出的系统指令。性能模块：是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。
对KUKA机器人编程时，使用的是表示逻辑指令的输入端和输出端信号。
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